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解析如何保障機器人焊接的焊縫軌跡

       機器人焊接由於工件的下料及組隊的誤差☁▩•,導致一致性不高☁▩•,焊接出現缺陷₪✘₪◕。電弧感測器有其獨特的優勢◕▩│☁:(1)檢測點就是焊接點☁▩•,不存在感測器先行的問題☁▩•,是完全實時的感測器;(2)由於電弧本身作為感測器☁▩•,所以不受焊絲彎曲引起電弧偏移的影響;(3)不但可以跟蹤感測☁▩•,保障焊接引數的穩定☁▩•,而且還可以改良焊縫的成形效果;(4)抗光◕▩、電磁◕▩、熱的干擾☁▩•,使用壽命長₪✘₪◕。
       電弧感測器利用焊接過程中的焊接電流或電弧電壓的變化來獲得電弧中心是否偏離焊縫☁▩•,機器人焊接並以此作為感測資訊☁▩•,實時性強☁▩•,跟蹤效果好₪✘₪◕。在V形焊縫中☁▩•,感測器透過擺動的電弧測量焊槍在焊縫的位置☁▩•,其原則是焊槍須執行在焊縫的中心☁▩•,並且對於焊縫的根部保持確定的高度₪✘₪◕。
       如果由於工件的製造誤差☁▩•,在焊接過程中路線發生偏離☁▩•,使焊絲在焊縫兩邊的幹伸長不一樣☁▩•,導致實際的焊接電流與設定的電流不同₪✘₪◕。幹伸長越短☁▩•,實際電流越大;幹伸長越長☁▩•,實際電流越小₪✘₪◕。利用這個原理☁▩•,感測器的訊號將實時地反饋到機器人焊接的控制系統☁▩•,使其做出迅速準確的反應₪✘₪◕。對其在焊接過程中的運動軌跡進行實時修正☁▩•,即能實現焊縫的準確定位☁▩•,也就是說一開始程式設計的軌跡會按著實際焊縫軌跡自動修正☁▩•,保障軌跡中心線一直在坡口中心☁▩•,從而保障良好的焊縫成型₪✘₪◕。
2022/08/04 15:40:10 330 次

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